#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

// 创建一个继承自rclcpp::Node的类
class HelloWorldNode : public rclcpp::Node
{
public:
    // 构造函数，初始化节点名称
    HelloWorldNode() : Node("hello_world_node")
    {
        // 打印Hello World信息
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello World from ROS 2 Jazzy (C++)!");
    }
};

int main(int argc, char * argv[])
{
    // 初始化ROS 2
    rclcpp::init(argc, argv);
    
    // 创建节点实例
    auto node = std::make_shared<HelloWorldNode>();
    
    // 运行节点（这里只运行一次就退出）
    rclcpp::spin(node);
    
    // 关闭ROS 2
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}
    